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From: Francois LE COAT <lecoat@atari.org>
Newsgroups: fr.sci.astronautique
Subject: Re: Ingenuity
Date: Sun, 12 Sep 2021 16:00:06 +0200
Organization: Aioe.org NNTP Server
Message-ID: <shl157$1ofe$1@gioia.aioe.org>
References: <s90fei$q7d$1@gioia.aioe.org> <sb7c96$1dua$1@gioia.aioe.org>
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Content-Type: text/plain; charset=ISO-8859-15; format=flowed
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Bytes: 6038
Lines: 132

Bonjour,

Francois LE COAT =E9crit=A0:
>>>>> J'ai travaill=E9 sur le 6=E8me vol de "Ingenuity" sur la plan=E8te =
Mars ...
>>>>>
>>>>> =A0=A0=A0=A0 <https://www.youtube.com/watch?v=3DpKUAsuXF6EA>
>>>>>
>>>>> Malheureusement, il y a eu un incident sur l'horodatage des donn=E9=
es de
>>>>> l'h=E9licopt=E8re. La vid=E9o de la NASA n'est pas tr=E8s bonne pou=
r le=20
>>>>> calcul.
>>>>> J'esp=E8re bien que nous aurons une vid=E9o en couleur, de la deuxi=
=E8me
>>>>> camera embarqu=E9e, pour le septi=E8me vol qui aura lieu prochainem=
ent :-)
>>>>
>>>> En lisant le rapport de la NASA, sur le huiti=E8me vol de Ingenuity =
=2E..
>>>>
>>>> <https://mars.nasa.gov/technology/helicopter/status/308>
>>>>
>>>> on comprend qu'il n'y a pas eu d'acquisition de la cam=E9ra en coule=
ur,
>>>> pour les 7=E8me et 8=E8me vols de l'h=E9licopt=E8re sur Mars. Cela e=
st la
>>>> cons=E9quence de l'incident du 6=E8me vol, car il y a un conflit ave=
c
>>>> l'acquisition simultan=E9e des deux cam=E9ras embarqu=E9es. Il faut =
esp=E9rer
>>>> que le probl=E8me d'horodatage, pour les vols suivants, sera r=E9sol=
u. Il
>>>> faut esp=E9rer que nous aurons des images en couleur du survol de Ma=
rs.
>>>
>>> Voila les premi=E8res images en couleur du survol de la plan=E8te Mar=
s ...
>>>
>>> =A0=A0=A0=A0=A0<https://www.youtube.com/watch?v=3D0ug5BgZeNK4>
>>>
>>> Il s'agit du neuvi=E8me vol de l'h=E9licopt=E8re Ingenuity, et l'algo=
rithme
>>> qui pilote a vraiment =E9t=E9 pouss=E9 dans ses derniers retranchemen=
ts.
>>> J'esp=E8re vraiment que l'on verra un v=E9ritable film par cette came=
ra !
>>
>> Pour le neuvi=E8me survol de Mars, il y a des images de meilleure qual=
it=E9
>> de la surface de Mars. Pour comprendre ce qui est effectu=E9, voila un=

>> autre travail ...
>>
>> (1) <https://twitter.com/Astro_Aure/status/1414699163569246210>
>>
>> On y voit un pointeur qui indique la localisation de Ingenuity, qui
>> est plac=E9 sur la carte, et qui suit le d=E9placement de l'h=E9licopt=
=E8re.
>> Le but est d'effectuer ce calcul en 3 dimensions, avec une translation=

>> "translate <Tx, Ty, Tz>" dans l'espace :
>>
>> (2) <https://www.youtube.com/watch?v=3DMT5SqhJ0Jio>
>>
>> Il serait aussi possible d'effectuer des transformations en rotation
>> "rotate <Rx, Ry, Rz>" et en perspective "shear <Sx, Sy, 0>" gr=E2ce au=

>> logiciel graphique Persistence Of Vision utilis=E9. Le calcul de
>> trajectoire est probablement proche de ce qui est r=E9alis=E9 sur Mars=
,
>> parce qu'il est con=E7u pour =E9viter la d=E9rive du dispositif IMU em=
barqu=E9.
>> La repr=E9sentation (2) n'est pas vue de dessus (comme (1)) mais depui=
s
>> la surface de Mars, rendu en images de synth=E8se.
>=20
> Pour le 10=E8me survol de Mars, Ingenuity a une trajectoire =E9labor=E9=
e ...
>=20
>  =A0=A0=A0 <https://www.youtube.com/watch?v=3DQiF9VJJamkE>
>=20
> La NASA a pr=E9vu d'acqu=E9rir des images en couleur de la surface. Dep=
uis
> le 9=E8me survol, on peut voir des images en niveaux de gris, de la
> cam=E9ra d'assistance au pilotage. Il y a aussi quelques images en
> couleur, de sites remarquables reconnus. C'est tr=E8s int=E9ressant !

Depuis cela, il y a eu le 11=E8me survol de la plan=E8te ...

	<https://www.youtube.com/watch?v=3D50fccs79W1A>

Puis le 12=E8me survol ...

	<https://www.youtube.com/watch?v=3DfZVy23YMwQQ>

Puis le 13=E8me survol ...

	<https://www.youtube.com/watch?v=3DA_anp7MeMLY>

La localisation de la cam=E9ra d'assistance au pilotage qui est obtenue,
n'est pas parfaite. Il y a d'une part le fait que cette cam=E9ra poss=E8d=
e
une distorsion radiale, qui n'est pas prise en compte par le mod=E8le
cin=E9matique (un effet "fish-eye"). C'est un d=E9faut de l'optique que j=
e
n'avais pas envisag=E9. D'autre part la cadence des images est r=E9duite,=

alors que l'h=E9licopt=E8re b=E9n=E9ficie pour cette cam=E9ra d'un d=E9bi=
t de 30
images par seconde, ce qui facilite grandement le positionnement dans
l'espace, par la vision du sol =E0 la verticale. Toutes les images qui
sont per=E7ues =E0 bord de Ingenuity, ne parviennent pas sur Terre =E0 la=

NASA.

Mais ce qui est difficilement interpr=E9table par nos yeux, l'est tout
autant par l'algorithme de suivi temporel de la trajectoire, que je
montre. Il faut remarquer que pour suivre la trajectoire de Ingenuity,
le fait que l'on voie l'ombre de l'h=E9licopt=E8re, est assez g=EAnant.
Le mouvement de l'ombre, et celui distinct du sol ne sont pas
assimilables =E0 un m=EAme d=E9placement. Ce qui est mesur=E9, est le
d=E9placement dans l'espace, de l'h=E9licopt=E8re par rapport au sol mart=
ien.

Je suis vraiment surpris par les prouesses qu'effectue la NASA, avec
le survol de Mars par Ingenuity. Il n'=E9tait d'ailleurs pas pr=E9vu que
la mission de l'h=E9licopt=E8re se prolonge aussi durablement =3D)

--=20
Fran=E7ois LE COAT
<http://eureka.atari.org/>