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From: Francois LE COAT <lecoat@atari.org>
Newsgroups: fr.sci.astronautique
Subject: Re: Trajectoire d'Ingenuity
Date: Fri, 18 Aug 2023 19:00:37 +0200
Organization: To protect and to server
Message-ID: <ubo83m$3fk4l$1@paganini.bofh.team>
References: <stbed3$c02$1@gioia.aioe.org> <uab7n2$35q67$1@paganini.bofh.team>
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Content-Transfer-Encoding: quoted-printable
Injection-Date: Fri, 18 Aug 2023 17:00:38 -0000 (UTC)
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X-Notice: Filtered by postfilter v. 0.9.3
Bytes: 3514
Lines: 67

Bonjour,

Francois LE COAT =E9crit=A0:
>> Il est possible de reconstruire le relief visible, et la trajectoire
>> du drone Ingenuity, =E0 l'aide d'une simple s=E9quence vid=E9o. La dis=
parit=E9
>> monoculaire s'obtient apr=E8s la mise en correspondance des images ave=
c
>> une r=E9f=E9rence, par la mesure du flot-optique. La trajectoire est o=
btenue
>> =E0 l'aide des param=E8tres de la transformation projective qui relie =
les
>> images successives ...
>>
>> <https://hebergement.universite-paris-saclay.fr/lecoat/demoweb/traject=
ory.html>=20
>>
>>
>> Depuis le 19 avril 2021, l'h=E9licopt=E8re Ingenuity qui a =E9t=E9 env=
oy=E9 sur
>> Mars, n'a pas cess=E9 de faire des survols de la plan=E8te. Il =E9tait=
 pr=E9vu
>> qu'il ne d=E9colle que 5 fois, pour d=E9montrer que c'=E9tait r=E9alis=
able. Mais
>> en fait, nous sommes en f=E9vrier 2022, et une derni=E8re r=E9alisatio=
n de
>> 19=E8me survol de Mars, a =E9t=E9 tent=E9e. Les mesures que nous effec=
tuons
>> correspondent au 18=E8me survol de la plan=E8te Mars, en date du 15
>> d=E9cembre 2021.
>>
>> La localisation de la cam=E9ra d'assistance au pilotage qui est obtenu=
e,
>> n'est pas parfaite. L'optique de cette cam=E9ra poss=E8de en effet une=

>> distorsion radiale, qui n'est pas prise en compte par le mod=E8le
>> cin=E9matique projectif.
>=20
> Nous sommes en ao=FBt 2023, et l'h=E9licopt=E8re Ingenuity survole touj=
ours
> Mars. Il n'y a pas de syst=E8me satellite GPS sur la plan=E8te et une t=
r=E8s
> faible atmosph=E8re par rapport =E0 la Terre, mais il se localise avec =
une
> cam=E9ra en niveaux de gris qui pointe vers le sol, et cela fonctionne =
=2E..
>=20
> Voici une vid=E9o <https://www.youtube.com/watch?v=3DTP_ojUa6XtU>
>=20
> Les traitements d'images sont obtenus =E0 partir d'une interpolation
> qui est l=E0 <https://twitter.com/stim3on/status/1419414689998594051>
> par Simeon Schmau=DF. C'est parce que la vid=E9o est trop clairsem=E9e =
quand
> elle est transmise au laboratoire JPL/NASA de l'Universit=E9 Caltech ..=
=2E

Ingenuity a effectu=E9 son 55i=E8me vol le 12 ao=FBt 2023, ce qui d=E9mon=
tre
la robustesse du syst=E8me GNU/Linux, y compris dans des conditions
particuli=E8rement hostiles, un environnement inconnu et une supervision
minime, puisque l'h=E9licopt=E8re est quasiment autonome, tr=E8s tr=E8s l=
oin de
tout dans l'espace.

--=20
Fran=E7ois LE COAT
<http://eureka.atari.org/>