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Le 19/11/2021 à 22:54, HB a écrit :
>
> 2°) Si les deux bases orthonormées sont "de même orientation",
>     la rotation d'axe (O,u) qui envoi i sur a
>     enverra aussi j et k resp. sur b et c.

euh non, en 3D ( et + ) il y a une infinité de rotations qui envoyent i 
sur a, puisque justement ça laisserait libre le repère <b,c> du plan 
orthogonal.  il y a besoin d'une seconde contrainte.
le 3eme vecteur, lui, n'a plus le choix.

-- 
Fabrice